Control lateral en Apollo de Baidu: Implementación de LQR y MPC con modelos dinámicos
Modelo dinámico del vehículo: enfoque de bicicleta
El sistema de control lateral de Apollo de Baidu utiliza el modelo de bicicleta, una simplificación que preserva las características dinámicas esenciales del vehículo para aplicaciones en tiempo real.
Ecuaciones de estado
En coordenadas Frenet, el vector de estado se define como:
\[x = \begin{b ...
Publicado el 9-28 17:19
Análisis del Plano de Fase del Ángulo de Deslizamiento Lateral y su Velocidad
El plano de fase que relaciona el ángulo de deslizamiento lateral del centro de gravedad (β) con su velocidad temporal (β̇) es una herramienta fundamental en el análisis dinámico de vehículos. Permite visualizar la evolución de los estados del sistema y evaluar su estabilidad.
Implementación del Plano de Fase
El siguiente código en Python gener ...
Publicado el 6-29 02:30
Control de Amortiguación Skyhook para Suspensión Semi-Activa en Modelos de Cuarto de Vehículo
El modelo de suspensión semi-activa con control de amortiguación skyhook se implementa para evaluar la comodidad vehicular, enfocándose en la aceleración vertical de la carrocería. La entrada es un perfil de carretera aleatorio de nivel B, y las salidas incluyen aceleración vertical, carga dinámica del neumático y desplazamiento dinámico de la ...
Publicado el 5-31 01:52