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Un cuaternión es una estructura matemática que representa rotaciones en el espacio 3D. Se define como q = {x, y, z, w}, donde: Los componentes x, y, z definen el eje de rotación. El componente w codifica el ángulo de rotación θ según θ = 2·arccos(w). Los cuaterniones evitan el bloqueo de cardán (gimbal lock) y son más eficientes que las matri ...

1. Proceso de Alineación en Navegación Inercial y Combinada Los sistemas de navegación inercial (INS) requieren una inicialización previa al uso, que incluye la configuración inicial de posición, velocidad y actitud. El proceso de establecer la actitud inicial se denomina alineación, con el objetivo de alinear los ejes de los sensores inerciale ...