Control lateral en Apollo de Baidu: Implementación de LQR y MPC con modelos dinámicos
Modelo dinámico del vehículo: enfoque de bicicleta
El sistema de control lateral de Apollo de Baidu utiliza el modelo de bicicleta, una simplificación que preserva las características dinámicas esenciales del vehículo para aplicaciones en tiempo real.
Ecuaciones de estado
En coordenadas Frenet, el vector de estado se define como:
\[x = \begin{b ...
Publicado el 9-28 17:19